伺服系統(tǒng)的控制過(guò)程(伺服控制系統(tǒng)的控制方式)

伺服驅(qū)動(dòng)器有三種主要的控制方法。

1.轉(zhuǎn)矩控制：

轉(zhuǎn)矩控制方法是通過(guò)外部模擬量或直接地址分配的輸入來(lái)設(shè)置電動(dòng)機(jī)軸的外部輸出轉(zhuǎn)矩。例如，如果外部模擬量對(duì)應(yīng)于5Nm，則特定性能為10V。當(dāng)電機(jī)軸輸出為2.5Nm時(shí)：當(dāng)電機(jī)軸負(fù)載小于2.5Nm時(shí)，電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)；當(dāng)外部負(fù)載為2.5Nm時(shí)，電動(dòng)機(jī)不旋轉(zhuǎn)；當(dāng)外部負(fù)載為2.5Nm時(shí)，電動(dòng)機(jī)反向旋轉(zhuǎn)（通常由重力載荷產(chǎn)生）。可以通過(guò)即時(shí)更改模擬設(shè)置或通過(guò)通訊更改該地址的值來(lái)獲得設(shè)置轉(zhuǎn)矩。

此應(yīng)用程序主要用于對(duì)材料強(qiáng)度有嚴(yán)格要求的繞線和退繞設(shè)備，例如鋼絲提升設(shè)備或光纖設(shè)備。扭矩設(shè)置應(yīng)根據(jù)更改隨時(shí)更改。為了檢查材料，繞線半徑不會(huì)隨繞線半徑的變化而改變力。

2.位置控制：

位置控制模式通常根據(jù)從外部輸入的脈沖的頻率確定轉(zhuǎn)速，并根據(jù)脈沖數(shù)確定旋轉(zhuǎn)角度，有些伺服器可以通過(guò)通信直接分配速度和位移。定位模式通常用于定位設(shè)備，因?yàn)樗梢苑浅?yán)格地控制速度和位置。數(shù)控機(jī)床，印刷機(jī)等應(yīng)用

3.速度模式

旋轉(zhuǎn)速度可以通過(guò)模擬輸入或脈沖頻率進(jìn)行控制。速度模式也可以位于帶有上控制單元的外環(huán)PID控制下，但是電機(jī)的位置信號(hào)或直接負(fù)載信號(hào)的位置會(huì)反饋到上位置進(jìn)行計(jì)算。位置模式還支持直接負(fù)載外環(huán)檢測(cè)位置信號(hào)。此時(shí)，位于電動(dòng)機(jī)軸末端的編碼器僅檢測(cè)電動(dòng)機(jī)速度，并且位置信號(hào)由檢測(cè)設(shè)備直接在最終負(fù)載的末端提供。減少中間傳輸過(guò)程錯(cuò)誤的好處提高了整個(gè)系統(tǒng)的定位精度。